Tài liệu về robot
Giáo trình Robot Công nghiệp pdfBạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (4.69 MB, 244 trang ) Theo tiêu chuẩn VDI 2860/BRD: Robot là một thiết bị có nhiều trục, thực hiện các chuyển động có thể chương trình hóa và nối ghép các chuyển động của chúng trong những khoảng cách tuyến tính hay phi tuyến của động trình. Chúng được điều khiển bởi các bộ phận hợp nhất ghép kết nối với nhau, có khả năng học và nhớ các chương trình; chúng được trang bị dụng cụ hoặc các phương tiện công nghệ khác để thực hiện các nhiệm vụ sản xuất trực tiếp hay gián tiếp. Theo tiêu chuẩn GHOST 1980: Robot là máy tự động liên kết giữa một tay máy và một cụm điều khiển chương trình hoá, thực hiện một chu trình công nghệ một cách chủ động với sự điều khiển có thể thay thế những chức năng tương tự của con người. Bên cạnh khái niệm robot còn có khái niệm robotic, khái niệm này có thể hiểu như sau: Robotics là một nghành khoa học có nhiệm vụ nghiên cứu về thiết kế, chế tạo các robot và ứng dụng chúng trong các lĩnh vực hoạt động khác nhau của xã hội loài người như nghiên cứu khoa học - kỹ thuật, kinh tế, quốc phòng và dân sinh. Robotics là một khoa học liên nghành gồm cơ khí, điện tử, kỹ thuật điều khiển và công nghệ thông tin. Nó là sản phẩm đặc thù của nghành cơ điện tử (mechatronics). 1.1.2. Robot công nghiệp: Mặc dù lĩnh vực ứng dụng của robot rất rộng và ngày càng được mở rộng thêm, song theo thống kê về các ứng dụng robot sau đây chúng đựoc sử dụng chủ yếu trong công nghiệp, vì vậy khi nhắc đến robot người ta thường liên tưởng đến robot công nghiệp. Lĩnh vực 1985 1990 Hàn Phục vụ máy NC và hệ thống TĐLH Đúc Lắp ráp Phun phủ Sơn Các ứng dụng khác 35% 20% 10% 10% 10% 5% 10% 5% 25% 5% 35% 5% 15% 10% Robot công nghiệp là một lĩnh vực riêng của robot, nó có đặc trưng riêng như sau: - Là thiết bị vạn năng đựoc TĐH theo chương trình và có thể lập trình lại để đáp ứng một cách linh hoạt khéo léo các nhiệm vụ khác nhau. - Được ứng dụng trong những trường hợp mang tính công nghiệp đặc trưng như vận chuyển và xếp dỡ nguyên vật liệu, lắp ráp, đo lường. Do có hai đặc trưng trên nên robot công nghiệp có thể định nghĩa như sau: Theo Viện nghiên cứu robot của Mĩ đề xuất: RBCN là tay máy vạn năng, hoạt động theo chương trình và có thể lập trình lại để hoàn thành và nâng cao hiệu quả hoàn thành các nhiệm vụ khác nhau trong công nghiệp, như vận chuyển nguyên vật liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc các thiết bị chuyên dùng khác. Hay theo định nghĩa GHOST 25686 85 như sau: RBCN là tay máy được đặt cố định hay di động, bao gồm thiết bị thừa hành dạng tay máy có một số bậc tự do hoạt động và thiết bị điều khiển theo chương trình, có thể tái lập trình để hoàn thành các chức năng vận động và điều khiển trong quá trình sản xuất. Trong môn học này chỉ đi sâu nghiên cứu về robot công nghiệp trên các khía cạnh phân tích lựa chọn sử dụng, khai thác 1.2. Các cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp: 1.2.1. Cấu trúc chung: Một RBCN bao gồm các phần cơ bản sau: Tay Máy: (Manipulator) là cơ cấu cơ khí gồm các khâu, khớp. Chúng hình thành cánh tay(arm) để tạo các chuyển động cơ bản, Cổ tay (Wrist) tạo nên sự khéo léo, linh hoạt và bàn tay (Hand) hoặc phần công tác (End Effector) để trực tiếp hoàn thành các thao tác trên đối tượng. Hệ thống cảm biến: gồm các sensor và thiết bị chuyển đổi tín hiệu khác. Các robot cần hệ thống sensor trong để nhận biết trạng thái của bản thân các cơ cấu của robot và các sensor ngoài để nhận biết trạng thái của môi trường. Cơ cấu chấp hành: tạo chuyển động cho các khâu của tay máy. Nguồn động lực của các cơ cấu chấp hành là động cơ các loại: Điện, thuỷ lực, khí nén hoặc kết hợp giữa chúng. Hệ thống điều khiển: (controller) hiện nay thường là hệ thống điều khiển số có máy tính để giám sát và điều khiển hoạt động của robot 1.2.2. Kết cấu tay máy: 1.2.2. Kết cấu tay máy: Tay máy là phần cơ sở quyết định khả năng làm việc của robot. Đó là Tay máy là phần cơ sở quyết định khả năng làm việc của robot. Đó là phần cơ khí đảm bảo cho robot khả năng chuyển động trong không phần cơ khí đảm bảo cho robot khả năng chuyển động trong không gian và khả năng làm việc như- nâng, hạ vật, lắp ráp Tay máy hiện gian và khả năng làm việc như- nâng, hạ vật, lắp ráp Tay máy hiện nay rất đa dạng và nhiều loại khác xa với tay người. Tuy nhiên, trong nay rất đa dạng và nhiều loại khác xa với tay người. Tuy nhiên, trong kỹ thuật robot vẫn dùng các thuật ngữ quen thuộc để chỉ các bộ phận kỹ thuật robot vẫn dùng các thuật ngữ quen thuộc để chỉ các bộ phận của tay máy như vai của tay máy như vai (shoulder) (shoulder) , Cánh tay , Cánh tay (Arm) (Arm) , cổ tay , cổ tay (Wrist) (Wrist) , bàn , bàn tay tay (Hand) (Hand) và các khớp và các khớp (Articulations) (Articulations) , , Trong thiết kế quan tâm đến các thông số có ảnh hưởng lớn đến khả Trong thiết kế quan tâm đến các thông số có ảnh hưởng lớn đến khả năng làm việc của robot như: năng làm việc của robot như: - Sức nâng, độ cứng vững, lực kẹp của tay - Sức nâng, độ cứng vững, lực kẹp của tay - Tầm với hay vùng làm việc: Kích thước và hình dáng vùng mà phần - Tầm với hay vùng làm việc: Kích thước và hình dáng vùng mà phần làm việc có thể với tới. làm việc có thể với tới. - Sự khéo léo, là khả năng định vị và định hướng phần công tác trong - Sự khéo léo, là khả năng định vị và định hướng phần công tác trong vùng làm việc. vùng làm việc. Các tay máy có đặc điểm chung về kết cấu là gồm có các khâu, Các tay máy có đặc điểm chung về kết cấu là gồm có các khâu, đựơc nối với nhau bằng các khớp để hình thành một chuỗi động học hở đựơc nối với nhau bằng các khớp để hình thành một chuỗi động học hở tính từ thân đến phần công tác. tính từ thân đến phần công tác. Các khớp được dùng phổ biến là khớp trượt và khớp quay. tuỳ Các khớp được dùng phổ biến là khớp trượt và khớp quay. tuỳ theo số lượng và cách bố trí các khớp mà có thể tạo ra các tay máy kiểu theo số lượng và cách bố trí các khớp mà có thể tạo ra các tay máy kiểu toạ độ Decac toạ độ Decac (Cartesian), (Cartesian), toạ độ trụ toạ độ trụ (Cylindrical) (Cylindrical) , toạ độ cầu , toạ độ cầu (Revolute), (Revolute), SCARA, POLAR, kiểu tay người SCARA, POLAR, kiểu tay người (Anthropomorphic). (Anthropomorphic). Tay máy kiểu tọa độ đề các Tay máy kiểu tọa độ đề các , còn gọi là kiểu chữ nhật, dùng ba khớp , còn gọi là kiểu chữ nhật, dùng ba khớp trượt, cho phép phần công tác thực hiện một cách độc lập các chuyển trượt, cho phép phần công tác thực hiện một cách độc lập các chuyển động thẳng, song với ba trục tọa độ. Vùng làm việc của tay máy có động thẳng, song với ba trục tọa độ. Vùng làm việc của tay máy có dạng hình hộp chữ nhật. Do sự đơn giản về kết cấu tay máy kiểu này dạng hình hộp chữ nhật. Do sự đơn giản về kết cấu tay máy kiểu này có độ cứng vững cao, độ chính xác được đảm bảo đồng đều trong toàn có độ cứng vững cao, độ chính xác được đảm bảo đồng đều trong toàn bộ vùng làm việc, nhưng ít khéo léo. Vì vậy, tay máy kiểu đề các bộ vùng làm việc, nhưng ít khéo léo. Vì vậy, tay máy kiểu đề các được dùng để vận chuyển và lắp ráp. được dùng để vận chuyển và lắp ráp. Tay máy kiểu tọa độ trụ Tay máy kiểu tọa độ trụ khác với tay máy kiểu đềcác ở khớp đầu khác với tay máy kiểu đềcác ở khớp đầu tiên: Dùng khớp quay thay cho khớp trượt. Vùng làm việc của nó có tiên: Dùng khớp quay thay cho khớp trượt. Vùng làm việc của nó có dạng hình trụ rỗng. Khớp trượt nằm ngang cho phép tay máy thò dạng hình trụ rỗng. Khớp trượt nằm ngang cho phép tay máy thò được vào khoang rỗng nằm ngang. Độ cứng vững cơ học của tay máy được vào khoang rỗng nằm ngang. Độ cứng vững cơ học của tay máy trụ tốt, thích hợp với tải nặng nhưng độ chính xác định vị góc trong trụ tốt, thích hợp với tải nặng nhưng độ chính xác định vị góc trong mặt phẳng nằm ngang giảm khi tầm với tăng. mặt phẳng nằm ngang giảm khi tầm với tăng. Tay máy kiểu tọa độ cầu Tay máy kiểu tọa độ cầu khác kiểu trụ do khớp thứ hai (khớp trượt) khác kiểu trụ do khớp thứ hai (khớp trượt) được thay bằng khớp quay. Nếu quỹ đạo chuyển động của phần công được thay bằng khớp quay. Nếu quỹ đạo chuyển động của phần công tác được mô tả trong tọa độ cầu thì mỗi bậc tự do tương ứng với một tác được mô tả trong tọa độ cầu thì mỗi bậc tự do tương ứng với một khả năng chuyển động và vùng làm việc của nó là khối cầu rỗng. Độ khả năng chuyển động và vùng làm việc của nó là khối cầu rỗng. Độ cứng vững của loại tay máy này thấp hơn hai loại trên và độ chính xác cứng vững của loại tay máy này thấp hơn hai loại trên và độ chính xác định vị phụ thuộc vào tầm với . định vị phụ thuộc vào tầm với . Tay máy Scara Tay máy Scara được đề xuất dùng cho công việc lắp ráp. Đó là một được đề xuất dùng cho công việc lắp ráp. Đó là một kiểu tay máy có cấu tạo đặc biệt, gồm hai khớp quay và một khớp kiểu tay máy có cấu tạo đặc biệt, gồm hai khớp quay và một khớp trượt, nhưng cả ba khớp đều có trục song song với nhau. Kết cấu này trượt, nhưng cả ba khớp đều có trục song song với nhau. Kết cấu này làm tay máy cứng vững hơn theo phương thẳng đứng nhưng kém làm tay máy cứng vững hơn theo phương thẳng đứng nhưng kém cứng vững theo phương được chọn là phương ngang. Loại này chuyên cứng vững theo phương được chọn là phương ngang. Loại này chuyên dùng cho công việc lắp ráp với tải trọng nhỏ theo phương đứng. Từ dùng cho công việc lắp ráp với tải trọng nhỏ theo phương đứng. Từ Scara là viết tắt của selective compliance assembly robot arm để mô Scara là viết tắt của selective compliance assembly robot arm để mô tả các đặc điểm trên. Vùng làm việc của Scara là một phần của hình tả các đặc điểm trên. Vùng làm việc của Scara là một phần của hình trụ rỗng. trụ rỗng. Tay máy kiểu phỏng sinh Tay máy kiểu phỏng sinh , có cả ba khớp đều là khớp quay, trong đó , có cả ba khớp đều là khớp quay, trong đó trục thứ nhất vuông góc với hai trục kia. Do sự tương tự với tay người, trục thứ nhất vuông góc với hai trục kia. Do sự tương tự với tay người, khớp thứ hai được gọi là khớp vai, khớp thứ ba gọi là khớp khuỷu nối khớp thứ hai được gọi là khớp vai, khớp thứ ba gọi là khớp khuỷu nối cẳng tay với khuỷu tay. Với kết cấu này không có sự tương ứng giữa cẳng tay với khuỷu tay. Với kết cấu này không có sự tương ứng giữa khả năng chuyển động của các khâu và số bậc tự do. Tay máy làmviệc khả năng chuyển động của các khâu và số bậc tự do. Tay máy làmviệc rất khéo léo, nhưng độ chính xác định vị phụ thuộc vị trí của phần rất khéo léo, nhưng độ chính xác định vị phụ thuộc vị trí của phần công tác trong vùng làm việc. Vùng làm việc của tay máy kiểu này công tác trong vùng làm việc. Vùng làm việc của tay máy kiểu này gần giống một phần khối cầu. gần giống một phần khối cầu. Toàn bộ dạng các kết cấu mô tả ở trên mới chỉ liên quan đến khả Toàn bộ dạng các kết cấu mô tả ở trên mới chỉ liên quan đến khả năng định vị của phần công tác muốn định hướng nó, cần bổ sung năng định vị của phần công tác muốn định hướng nó, cần bổ sung phần cổ tay. Muốn định hướng tùy ý phần công tác cổ tay phải có ít phần cổ tay. Muốn định hướng tùy ý phần công tác cổ tay phải có ít nhất ba bậc tự do. Trong trường hợp trục quay của ba khớp gặp nhau nhất ba bậc tự do. Trong trường hợp trục quay của ba khớp gặp nhau tại một điểm ta gọi đó là khớp cầu. Ưu điểm chính của khớp cầu là tại một điểm ta gọi đó là khớp cầu. Ưu điểm chính của khớp cầu là tách được thao tác định vị và định hướng của phần công tác, làm đơn tách được thao tác định vị và định hướng của phần công tác, làm đơn giản việc tính toán. Các kiểu khớp khác có thể đơn giản hơn về kết giản việc tính toán. Các kiểu khớp khác có thể đơn giản hơn về kết cấu cơ khí, nhưng tính toán tọa độ khó hơn do không tách được hai cấu cơ khí, nhưng tính toán tọa độ khó hơn do không tách được hai loại thao tác trên. loại thao tác trên. Phần công tác là bộ phận trực tiếp tác động lên đối tượng tùy theo Phần công tác là bộ phận trực tiếp tác động lên đối tượng tùy theo yêu cầu làm việc của robot phần công tác có thể là tay gắp, công cụ yêu cầu làm việc của robot phần công tác có thể là tay gắp, công cụ (súng phun sơn, mỏ hàn, dao cắt, chìa vặn ốc) (súng phun sơn, mỏ hàn, dao cắt, chìa vặn ốc) 1.3. Phân loại Robot: 1.3. Phân loại Robot: 1.3.1. Phân loại theo kết cấu: 1.3.1. Phân loại theo kết cấu: Lấy hai hình thức chuyển động nguyên thủy làm chuẩn: Lấy hai hình thức chuyển động nguyên thủy làm chuẩn: Chuyển động thẳng theo các hướng X, Y, Z trong không gian ba Chuyển động thẳng theo các hướng X, Y, Z trong không gian ba chiều thông thường tạo nên những khối hình có góc cạnh, gọi là chiều thông thường tạo nên những khối hình có góc cạnh, gọi là Prismatic (P). Prismatic (P). Chuyển động quay quanh các trục X, Y, Z kí hiệu (R). Chuyển động quay quanh các trục X, Y, Z kí hiệu (R). Với ba bậc tự do, robot sẽ hoạt động trong trường công tác tùy thuộc Với ba bậc tự do, robot sẽ hoạt động trong trường công tác tùy thuộc tổ hợp P và R ví dụ: tổ hợp P và R ví dụ: PPP trường công tác là hộp chữ nhật hoặc lập phương. PPP trường công tác là hộp chữ nhật hoặc lập phương. RPP trường công tác là khối trụ. RPP trường công tác là khối trụ. RRP trường công tác là khối cầu. RRP trường công tác là khối cầu. RRR trường công tác là khối cầu. RRR trường công tác là khối cầu. Bảng thống kê sau đây trên 200 mẫu robot về phương diện tổ hợp Bảng thống kê sau đây trên 200 mẫu robot về phương diện tổ hợp bậc tự do, theo đó phổ biến là loại robot có trường công tác là một bậc tự do, theo đó phổ biến là loại robot có trường công tác là một khối trụ với tổ hợp là một khối trụ PPR chiểm 72%. Số bậc tự do trên khối trụ với tổ hợp là một khối trụ PPR chiểm 72%. Số bậc tự do trên 4 chiếm không nhiều. 4 chiếm không nhiều. 3T 3T 4% 4% 4% 4% - - - - 2T 2T 3% 3% 3% 3% 3% 3% - - 1T 1T - - - - 10% 10% - - 0T 0T - - - - - - 2% 2% Tịnh tiến/ Quay Tịnh tiến/ Quay 0R 0R 0R 0R 2R 2R 3R 3R 1.3.2. Phân loại theo phương pháp điều khiển: 1.3.2. Phân loại theo phương pháp điều khiển: Có 2 kiểu điều khiển robot: điều khiển hở và điều Có 2 kiểu điều khiển robot: điều khiển hở và điều khiển kín. khiển kín. Điều khiển hở, dùng truyền động bước ( động cơ Điều khiển hở, dùng truyền động bước ( động cơ điện hoặc động cơ thủy lực, khí nén, ) mà quãng điện hoặc động cơ thủy lực, khí nén, ) mà quãng đường hoặc góc dịch chuyển tỷ lệ với số xung điều đường hoặc góc dịch chuyển tỷ lệ với số xung điều khiển. Kiểu này đơn giản, nhưng đạt độ chính xác khiển. Kiểu này đơn giản, nhưng đạt độ chính xác thấp. thấp. Điều khiển kín ( điều khiển kiểu servo ), sử dụng Điều khiển kín ( điều khiển kiểu servo ), sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tăng độ chính xác điều tín hiệu phản hồi vị trí để tăng độ chính xác điều khiển. Có 2 kiểu điều khiển servo: điều khiển điểm - khiển. Có 2 kiểu điều khiển servo: điều khiển điểm - điểm và điều khiển theo đường ( contour). điểm và điều khiển theo đường ( contour). Với kiểu điều khiển điểm - điểm, phần công tác dịch Với kiểu điều khiển điểm - điểm, phần công tác dịch chuyển từ điểm này đến điểm kia theo đường thẳng với tốc chuyển từ điểm này đến điểm kia theo đường thẳng với tốc độ không cao ( không làm việc ). Nó chỉ làm việc tại các độ không cao ( không làm việc ). Nó chỉ làm việc tại các điểm dừng. Kiểu điều khiển này được dùng trên các robot điểm dừng. Kiểu điều khiển này được dùng trên các robot hàn điểm, vận chuyển, tán đinh, bắn đinh, hàn điểm, vận chuyển, tán đinh, bắn đinh, Điều khiển contour đảm bảo cho phần công tác dịch Điều khiển contour đảm bảo cho phần công tác dịch chuyển theo quỹ đạo bất kỳ, với tốc độ có thể điều khiển chuyển theo quỹ đạo bất kỳ, với tốc độ có thể điều khiển được. Có thể gặp kiểu điều khiển này trên các robot hàn hồ được. Có thể gặp kiểu điều khiển này trên các robot hàn hồ quang, phun sơn. quang, phun sơn. 1.3.3. Phân loại theo ứng dụng : 1.3.3. Phân loại theo ứng dụng : Cách phân loại này dựa vào ứng dụng của robot. Ví dụ, có Cách phân loại này dựa vào ứng dụng của robot. Ví dụ, có robot công nghiệp, robot dùng trong nghiên cứu khoa học, robot công nghiệp, robot dùng trong nghiên cứu khoa học, robot dùng trong kỹ thuật vũ trụ, robot dùng trong quân robot dùng trong kỹ thuật vũ trụ, robot dùng trong quân sự sự Ngoài những kiểu phân loại trên còn có : Phân loại theo Ngoài những kiểu phân loại trên còn có : Phân loại theo hệ thống năng lượng, phân loại theo hệ thống truyền động, hệ thống năng lượng, phân loại theo hệ thống truyền động, phân loại theo độ chính xác phân loại theo độ chính xác Chương 2: Động học tay máy. (15 tiết) 2.1. Vị trí và hướng của vật rắn trong không gian: 2.1.1. Hệ tọa độ vật: 2.1.1. Hệ tọa độ vật: Một vật rắn trong không gian hoàn toàn xác định nếu vị trí và hướng của nó được mô tả trong một hệ quy chiếu cho trước. Trong hình vẽ dưới đây hệ tọa độ Oyxz với các véc tơ đơn vị là x, y, z được dùng làm hệ quy chiếu gốc. Để mô tả vị trí và định hướng của của vật rắn trong không gian, thường phải gắn lên nó một hệ tọa độ, gọi là hệ quy chiếu địa phương, chẳng hạn hệ tọa độ Oxyz gốc củahệ tọa độ này đại diện cho vị trí của vật trong hệ quy chiếu gốc Oxyz, biểu thức sau đây nói lên quan hệ giữa chúng: zoyoxoO zyx '''' ++= Trong đó là các hình chiếu vuông góc của véc tơ O lên hệ tọa độ Oxyz. Có thể mô tả định vị của điểm O qua véctơ O(3.1) như sau: Hướng của vật được đại diện bởi các véc tơ đơn vị x, y, z của hệ quy chiếu Oxyz, và được mô tả bằng quan hệ sau: Các thành phần của các véc tơ đơn vị (xx, xy, xz) là cosin chỉ phương của các trục của hệ tọa độ địa phương so với hệ quy chiếu chung. = z y x o o o o ' ' ' ' zyx ooo ',',' zzyzxzz zyyyxyy zxyxxxx zyx zyx zyx ''' ''' ''' ' ' ' ++= ++= ++= Hình vẽ dưới đây mô tả vị trí và hướng của vật rắn trong không gian: 2.1.2. Ma trận quay: Để cho gọn, 3 véc tơ đơn vị ở trên có thể biểu diễn dưới dạng ma trận (3.3) gọi là ma trận quay như sau: Phép quay quanh một trục tọa độ là trường hợp đặc biệt của phép quay một vật quanh một trục bất kì trong không gian, chiều quay được quy ước là dương nếu nhìn từ ngọn về gốc của trục thuộc hệ quy chiếu đang xét thấy ngược chiều kim đồng hồ. [ ] = == zzzyzx yzyyyx xzxyxx zyx zyx zyx zyxR TTT TTT TTT zzz yyy xxx ''' ''' ''' ''' ''' ''' ''' Giả sử hệ Oxyz nhận được do quay hệ Oxyz quanh trục z một góc , véc tơ đơn vị của hệ này được biểu diễn trong hệ Oxyz như sau: Lần lượt ma trận quay quanh trục z, trục y, trục x của hệ quy chiếu O so với hệ O có dạng: Từ các phép quay căn bản quanh các trục của hệ quy chiếu cho phép thành lập ra các ma trận quay một đối tượng quanh một trục bất kì. Cần lưu ý rằng các ma trận này có tính chất trực giao, ta có thể xác định nghịch đảo của nó theo hai cách, hoặc thay góc bằng giá trị đối dấu của nó vào ma trận quay, hoặc chuyển vị ma trận quay đang có. = = = 1 0 0 '; 0 cos sin '; 0 sin cos ' zyx α α α α = ββ ββ β cos0sin 010 sin0cos )( y R = 100 0cossin 0sincos )( αα αα α z R = γγ γγγ cossin0 sincos0 001 )( x R 2.1.3. Quay một véc tơ: Có thể mô tả phép quay một véc tơ bằng cách sử dụng các ma trận quay nêu trên, hãy xem mô tả của điểm P trong hai hệ quy chiếu trùng gốc như sau: Lần lượt mô tả điểm P trong hai hệ tọa độ rồi tiến hành đồng nhất hai tọa độ đó như sau: Vì cùng mô tả một điểm nên có đồng nhất thức: Hay cũng có thể biến đổi để có dạng: Nếu viết dưới dạng khai triển ma trận quay có dạng đầy đủ của phép quay như sau: Trong đó các cột của ma trận quay chính là các cosin chỉ phương của các cặp trục tương ứng giữa hai hệ quy chiếu. Vì 3 trục của một hệ quy chiếu có quan hệ đôi một vuông góc nên 9 thành phần của ma trận quay chỉ có ba thành phần thực sự độc lập tuyến tính. = = z y x z y x p p p p p p p p ' ' ' '; [ ] '''''''''''' Rppzyxzpypxppp zyx ==++== pRp T = ' ' 100 0cossin 0sincos pp = αα αα |
