Thế nào là khớp loại thấp

Loading Preview

Sorry, preview is currently unavailable. You can download the paper by clicking the button above.

Em chào các bác.Trong môn học Nguyên lý máy, cách tính bậc tự do [btd] cơ cấu có hai cách tính: cơ cấu phẳng và không gian. Nếu tính đúng cả hai cách đều cho ra 1 kết quả. Đây là 2 cách tính:

Đang xem: Khớp loại 5 là gì

Nếu xét nó là cơ cấu phẳng thì nó không có ràng buộc trùng [chỉ có cơ cấu chêm – theo tài liệu trên], cũng không có ràng buộc thừa, càng không có btd thừa.Kết quả tính btd của em như sau:- Tính cho cơ cấu phẳng: DOF = 3.6-[2.7+0-0-0]-0 = 4- Tính cho trường hợp tổng quát: DOF = 6.6-[5.7-0-0]-0 = 1Btd của cư cấu này chính xác là 2. Nhưng cả hai cách tính trên đều cho ra kết quả khác 2. Theo em nghĩ, đối với cách tính tổng quát, ta có một ràng buộc trùng Ro = 1 của khâu 3 với khâu cố định, còn cách tính theo cơ cấu phẳng thì em chịuBác nào biết xin chỉ giáo giúp em. Em cảm ơn.
Ðề: Tính bậc tự do cơ cấuĐây là cơ cấu phẳng thì nên dùng công thức của cơ cấu phẳng cho đơn giản.Cơ cấu có:Số khâu: n = 6 Số khớp loại 5: p5 = 8 [khớp nối 3 khâu 1, 2 và 5 phải tính là 2 khớp, 1 với 5 là một khớp, 1 với 2 là một khớp].Không có khớp loại 4 cũng như ràng buộc trùng và thừa.Vậy DOF = 3.6 – 2.8 = 2

Xem thêm: Nghĩa Của Từ Vô Hình Chung Là Gì ? Nghĩa Của Từ Vô Hình Trung Trong Tiếng Việt

Đây là cơ cấu phẳng thì nên dùng công thức của cơ cấu phẳng cho đơn giản.Cơ cấu có:Số khâu: n = 6 Số khớp loại 5: p5 = 8 [khớp nối 3 khâu 1, 2 và 5 phải tính là 2 khớp, 1 với 5 là một khớp, 1 với 2 là một khớp].Không có khớp loại 4 cũng như ràng buộc trùng và thừa.Vậy DOF = 3.6 – 2.8 = 2
Em cảm ơn bác NguyenDucThang đã chỉ giúp em. Theo bác nói thì cơ cấu đầy đủ bây giờ sẽ có dạng như vầy:

Số khâu: n=6.Số khớp loại 5: p5 = 8Đối với cách tính cho cơ cấu phẳng thì đúng rồi: DOF = 3.6 – 2.8 = 2Nhưng nếu tính cho cơ cấu không gian thì kết quả là: DOF = 6.6 – 5.8 = -4.Em không hiểu vì sao lại có sự sai khác như vậy. Xin bác chỉ giúp chỗ sai. Em xin cảm ơn.

Xem thêm: Qúa Trình Hình Thành Và Các Dạng Địa Hình Cácxtơ Là Gì, Địa Hình Cácxtơ Là Gì

Ðề: Tính bậc tự do cơ cấuXét ví dụ đơn giản: cơ cấu 4 khâu bản lề phẳng, tức cơ cấu gồm các khâu 1, 4 và 5 của hình trên. Có 3 khâu động và 4 khớp loại 5. Nếu dùng công thức tính bậc tự do cho cơ cấu không gian thì có:DOF = 6.3 -5.4 = -2chứ không phải đúng là 1 như tính theo công thức cơ cấu phẳng. Liên quan đến vấn đề này sách Nguyên lý máy của BK Hà Nội có nêu ra khái niệm nối động gián tiếp: các khâu chưa nối động với nhau cũng đã bị ràng buộc và gọi là ràng buộc gián tiếp. Trong cơ cấu trên, nếu các khâu 1 và 5 chưa nối với nhau thì cũng đã được gián tiếp nối với nhau thông qua 3 khớp đã nối. Giữa khâu 1 và 5 chỉ còn ba bậc tự do tương đối vì giữa chúng đã có 3 ràng buộc gián tiếp: không quay theo 2 trục x, y và không tịnh tiến theo trục z [z vuông góc với mặt phẳng vẽ]. Nếu nối khâu 1 và 5 bằng khớp quay loại 5 thì 5 ràng buộc của khớp này trùng với 3 ràng buộc gián tiếp đã có. Vậy cơ cấu có 3 ràng buộc trùng R = 3. Nên DOF = 6.3 -5.4 + 3 = 1. Áp dụng khái niệm nối động gián tiếp, ràng buộc gián tiếp dễ nhầm lẫn, nhất là đối với các cơ cấu phức tạp. Tôi thấy rất khó.Với cơ cấu 6 khâu của bạn, có thể xem gồm hai cơ cấu 4 khâu đơn giản nêu trên nối với nhau. Mỗi cơ cấu 4 khâu có 1 bậc tự do nên toàn cơ cấu cho 2 bậc tự do. Có lẽ để tránh sự phức tạp trên, sách nguyên lý máy của Nga dạy cách tính DOF khác:Bậc tự do của cơ cấu được tính có xét đến số ràng buộc chung đối với chuyển động của tất cả các khâu của cơ cấu. Cơ cấu được phân loại thành các họ cơ cấu dựa trên số ràng buộc chung này, có 5 họ tất cả. Bởi vậy nếu đã khẳng định được cơ cấu cần tính DOF là phẳng thì nên dùng công thức cho cơ cấu phẳng. Trên diễn đàn đã có bài liên quan đến tính DOF://cungdaythang.com/mes/showthread.php?t=15219Tặng bạn mấy cơ cấu không gian để luyện tính DOF:

Xem thêm:   Cách Làm Sạch Mày Ngô Bung

Nhóm 1A1.Trình bày các định nghĩa sau: máy [nói chung], máy năng lượng, máy phát,động cơ.Cho thí dụ về máy thông tin và máy tổ hợp.TL:+Máy được hiểu là những sản phẩm hoàn chỉnh do con người sáng tạo ra,hoạtđộng theo quy luật,có đối tượng xử lý xác định với các mục đích nâng cao chấtlượng cuộc sống con người.+Máy năng lượng:Dùng để biến đổi năng lượng từ dạng này sang dạng khác,chophù hợp với quá trình sản xuất.+Máy phát:Máy phát là loại máy dùng để biến đổi cơ năng thành một dạng nănglượng khác.+Động cơ:Là loại máy biến đổi các dạng năng lượng khác thành cơ năng.+Thí dụ về máy thông tin và máy tổ hợp:-Máy thông tin:Máy tính,điện thoại, tivi, rađio.-Máy tổ hợp:Tổ hợp máy tiện,tổ hợp máy khoan,,tổ hợp động cơ khí nén,tổ hợpmáy CNC./.2.Trình bày định nghĩa tổng quát về cơ cấu và cho thí dụ minh họa. Nêu nhữngđặc điểm để phân biệt máy và cơ cấu.TL:+Cơ cấu:là một tập hợp hữu hạn các các vật thể,thường là các vật thể rắn,đượcghép với nhau theo những quy tắc xác định,có chuyển động xác định,được dùng đểtruyền và biến đổi chuyển động.Ví dụ:Cơ cấu tay quay con trượt,cơ cấu phanh,cơ cấu lái.+ĐĐPB:-Một máy có thể chứa trong nó nhiều cơ cấu.-Máy thường hoàn chỉnh hơn cơ cấu.-Máy thường nói về năng lượng còn cơ cấu nói về chuyển động.-Tên máy thường thường biểu hiện chức năng của nó,trong khi tên cơ cấu khôngthường không thể hiện chức năng mà cơ cấu đảm nhiệm../.3.Định nghĩa tiết máy và khâu. Phân biệt tiết máy và khâu. Cho thí dụ minh họa.TL:+Tiết máy:Là bộ phận của cơ cấu hoặc máy mà không thể tách thành các bộphận khác nhỏ hơn bằng biện pháp tháo,tách không phá hỏng.+Khâu:Trong cơ cấu và máy, toàn bộ những bộ phận [nối cứng với nhau tạo thànhvật rắn] có chuyển động tương đối đối so với các bộ phận khác gọi là khâu.+Phân biệt:-Một khâu chứa nhiều tiết máy.-Khâu là đơn vị chuyển động còn chi tiết máy là đơn vị chế tạo hoặc lắp ráp.+Ví dụ:Bánh xe đạp là một khâu trong đó chứa nhiều chi tiết:Lốp,săm,vành lót,vành,các nan hoa… ./4.Định nghĩa khâu và số bậc tự do của khâu. Kể tên các bậc tự do của khâu tựdo trong không gian và trong mặt phẳng.TL:+Khâu: Trong cơ cấu và máy, toàn bộ những bộ phận [nối cứng với nhau tạothành vật rắn] có chuyển động tương đối đối so với các bộ phận khác gọi là khâu.+Số bậc tự do của khâu:Là số khả năng chuyển động tương đối độc lập của nó sovới một khâu nào khác.+Các bậc tự do của :-Khâu không gian có 6 bậc tự do:3chuyển động tịnh tiến dọc theo 3 trục tọa độTxTyTz và 3 chuyển động quay xung quanh 3 trục tọa độ:QxQyQz-Khâu trong mặt phẳng có 3 bậc tự do: TxTyQz ./.5.Định nghĩa khâu và số bậc tự do của khâu. Thế nào là giá? Thế nào là khâuđộng?TL:+Khâu: Trong cơ cấu và máy, toàn bộ những bộ phận [nối cứng với nhau tạothành vật rắn] có chuyển động tương đối đối so với các bộ phận khác gọi là khâu.+Số bậc tự do của khâu:Là số khả năng chuyển động tương đối độc lập của nó sovới một khâu nào đó khác.+Giá:Tất cả các tiết máy hợp thành một hệ thống cứng và cố định gọi là khâu cốđịnh hay giá+Khâu động:Là khâu ko phải là giá./.6.Định nghĩa khớp động. Số ràng buộc và số bậc động của khớp động. Hãy chỉra các ràng buộc và bậc động của khớp động tạo bởi một khối trụ nằm trên mộtmặt phẳng.TL:+Khớp động: Khớp động là một liên kết động [hình học] của hai khâu cóchuyển động tương đối với nhau [nối động với nhau]Số ràng buộc của khớp động:Số chuyển động tương đối giữa hai khâu bị mất đi r[0 < r < 6].Số bậc của khớp động:Số chuyển động tương đối độc lập còn lại giữa 2 khâu d [ 0< d < 6].+Khối trụ nằm trên một mặt phẳng:Các ràng buộc:Qy,TzBậc động của khớp động: TxTyQxQz[ok] ./.7.Định nghĩa khớp động. Phân loại khớp động theo yếu tố hình học của sự tiếpxúc, theo số bậc tự do bị hạn chế bởi khớp và theo biện pháp bảo toàn khớp.TL:+Khớp động: Khớp động là một liên kết động [hình học] của hai khâu cóchuyển động tương đối với nhau [nối động với nhau].+PLtheo yếu tố hình học của sự tiếp xúc :Khớp cao t/xúc theo đường hoặc điểm.Khớp thấp tiếp xúc theo mặt+PL theo số bậc tự do bị hạn chế: Khớp loại k hạn chế k bậc tự do.[k=1÷5]+PL theo biện pháp bảo toàn khớp:Bảo toàn khớp bằng phương pháp hình họcvà phương pháp lực./.8.Phân loại khớp động theo yếu tố hình học của sự tiếp xúc và theo số bậc tự dobị hạn chế bởi khớp.Cho thí dụ minh họa.TL:PL theo yếu tố hh của sự txúc:Khớp cao + khớp thấp.Vídụ:PL theo số bậc tự do bị hạn chế:Khớp loại k hạn chế k bậc tự do. [k=1÷5]Ví dụ:9.Định nghĩa khớp tịnh tiến. Vẽ 1 hình vẽ minh họa kết cấu và vẽ lược đồ khớptịnh tiến. Nhận dạng khớp tịnh tiến theo yếu tố hình học của sự tiếp xúc, theo sốbậc tự do bị hạn chế và theo biện pháp bảo toàn khớp.TL:+Khớp tịnh tiến là khớp hạn chế 5 khả năng chuyển động tương đối giữa haikhâu tạo ra nó,chỉ còn lại thành phần chuyển động dọc trục.+Nhận dạng:Là khớp thấp,loại 5 ,thuận nghịch và bảo toàn bằng phương pháphình học./.10.Định nghĩa khớp quay [khớp bản lề]. Vẽ một hình vẽ minh họa kết cấu vàvẽ lược đồ khớp quay. Nhận dạng khớp quay theo yếu tố hình học của sự tiếpxúc, theo số bậc tự do bị hạn chế và theo biện pháp bảo toàn khớp.TL:+Đ/n: Là khớp hạn chế 5 khả năng chuyển động tương đối giữa hai khâu tạo ranó,chỉ để lại tp chuyển động quay tương đối quanh một trục xác định.+Nhận dạng: Là khớp thấp,loại 5,thuận nghịch và bảo toàn bằng phương pháphình học./.11.Định nghĩa khớp cầu. Vẽ một hình vẽ minh họa kết cấu và vẽ lược đồ khớpcầu. Nhận dạng khớp cầu theo yếu tố hình học của sự tiếp xúc, theo số bậc tựdo bị hạn chế và theo biện pháp bảo toàn khớp.TL:+Khớp cầu:là khớp hạn chế 3 khả năng chuyển động tịnh tiến tương đối giữahai khâu tạo ra nó,chỉ để lại 3 khả năng cđ quay tương đối quanh 3 trục. [khôngđồng phẳng]+Nhận dạng:Là khớp thấp ,loại 3 thuận nghịch và bảo toàn bằng phương pháphình học./.12.Định nghĩa khớp trụ. Vẽ một hình vẽ minh họa kết cấu và vẽ lược đồ khớptrụ. Nhận dạng khớp trụ theo yếu tố hình học của sự tiếp xúc, theo số bậc tự dobị hạn chế và theo biện pháp bảo toàn khớp.TL:+Đ/n:Khớp trụ là khớp hạn chế 4 khả năng chuyển động tương đối giữa haikhâu tạo ra nó,để lại 2 thành phần chuyển động tương đối là chuyển động quayquanh một trục và tịnh tiến dọc theo trục đó,đồng thời 2 chuyển động trên là độclập.+Nhận dạng:Khớp thấp,loại 4, thuận nghịch và bảo toàn bằng phương pháp hìnhhọc./.13.Định nghĩa khớp vít. Vẽ một hình vẽ minh họa kết cấu và vẽ lược đồ khớp vít.Nhận dạng khớp vít theo yếu tố hình học của sự tiếp xúc, theo số bậc tự do bịhạn chế và theo biện pháp bảo toàn khớp.TL:+Đ/n:Là khớp hạn chế 4 khả năng chuyển động tương đối giữa 2 khâu tạo ranó để lại 2 tp chuyển động tương đối là cđ quay quanh một trục và cđ tịnh tiến dọctrục đó ,tuy nhiên 2 cđ trên là không độc lập.[phụ thuộc nhau]+Nhận dạng:Khớp thấp loại 5,thuận nghịch bảo toàn theo pp hình học./.14.Định nghĩa khớp phẳng và khớp không gian. Minh họa bằng hình vẽ mộtkhớp phẳng và một khớp không gian.TL:+Khớp phẳng là khớp dùng để nối động 2 khâu để trong 1 mp.VD:vẽ khớp trụ:+Khớp ko gian là khớp dùng để nối động 2 khâu để trong 1 ko gian./.VD: vẽ khớp cầu.15.Định nghĩa khớp phẳng. Minh họa khớp phẳng bằng hình vẽ.Trong số khớploại 2 và khớp loại 4, loại nào có thể là khớp phẳng? Tại sao?TL:Khớp phẳng là khớp dùng để nối động 2 khâu để trong 1 mp.-VD:vẽ khớp trụ:Trong số khớp loại 2 và khớp loại 4, loại 4 có thể là khớp phẳng:do yếu tố nằmtrong mật phẳng ->Khi để tự do thì giữa 2 khâu trong mp đã bị hạn chế 3 k/năngchuyển động tg đối.Nếu nối 2 khớp đó bằng khớp thì khớp này sẽ hạn chế 1 hoặc 2khả năng cđộng nữa giữa 2 khâu chỉ còn 1 hoặc 2 bậc tự do->bao giờ cũng bịhạn chế 4 btd->chỉ có thể là loại 4 hoặc 516.Bảo toàn khớp động là gì? Các phương pháp bảo toàn khớp động. Cho thí dụminh họa.TL:+Đ/n:Là các biện pháp kỹ thuật nhằm duy trì sự tiếp xúc liên tục giữa các khâutạo nên khớp đang xét trong quá trình làm việc của khớp trong cơ cấu và máy.+Các pp bảo toàn khớp động:Bảo toàn bằng pphh và bằng pp lực../.17.Định nghĩa chuỗi động. Phân loại chuỗi động theo quỹ đạo chuyển động củacác điểm trên các khâu và theo cấu hình. Minh họa bằng hình vẽ tất cả các loạichuỗi động có thể có theo 2 tiêu chuẩn phân loại đó.- Chuỗi động: Các khâu nối với nhau bằng các khớp động gọi là chuỗi động. Chuỗiđộng được phân thành+ Chuỗi động kín và chuỗi động hở[theo cấu hình]+ Chuỗi động phẳng [các khâu trong những mặt phẳng song song] và chuỗi độngkhông gian./.[theo quỹ đạo]18.Nêu định nghĩa cơ cấu qua chuỗi động. Cơ cấu khác chuỗi động ở nhữngđiểm nào? Định nghĩa giá. Cho hai thí dụ thực tế để làm rõ khái niệm về giátrong cơ cấu.- Cơ cấu: là một chuỗi động có một khâu cố định hay coi như cố định [giá] cáckhâu còn lại chuyển động có quy luật [khâu động].*Phân biệt cơ cấu và chuỗi động:- Cơ cấu: Cơ cấu là tập hợp những vật thể chuyển động theo quy luật xác định, cónhiệm vụ biến đổi hay truyền chuyển động.Cơ cấu là 1 chuoix động có một khâucố dịnh còn chuỗi động thì không.VD:trong máy thì giá là khung máy,vỏ máy.Câu 19:Nêu định nghĩa cơ cấu qua chuỗi động. Phân biệt cơ cấu phẳng - cơcấu không gian, cơ cấu truyền thống- cơ cấu hiện đại. Cho thí dụ.- Cơ cấu: là một chuỗi động có một khâu cố định hay coi như cố định [giá] cáckhâu còn lại chuyển động có quy luật [khâu động].-cơ cấu phẳng là cơ cấu mà mọi điểm đều chuyển động phẳng,các mặt phẳng songsong hoặc trùng nhau.-cơ cấu không gian là cơ cấu không phải là cơ cấu phẳng.-Cơ cấu truyền thống là cơ cấu hình thành từ chuối động khép kín, ví dụ 4 khâubản lề.-Cơ cấu hiện đại là cớ cấu hình thành từ chuối động hở. ví dụ như cánh tay robotcó thể di chuyển tới mọi điểm trong không gian gioi han./.20.Định nghĩa nhóm Axua. Xếp hạng nhóm Axua. Vẽ một nhóm Axua hạng bacó 6 khâu, trong đó có đúng 3 khớp tịnh tiến.- Định nghĩa: Nhóm Axua là một chuỗi động phẳng đặc biệt, tối giản, gồm khớpquay và tịnh tiến, có bậc tự do bằng khôngCông thức cấu tạo Wnhóm= 3n – 2p5 = 0*Xếp hạng nhóm Axua:-Th các khâu trong nhóm không tạo thành đa giác khép kín:+Nhóm hạng 2:có 2 khâu 3 khớp.+Nhóm hạng 3 chứa trong nó 1 hay 1 số khâu mà trên đó có 3 khớp dộng đã đượcsử dụng để nối với 3 khâu khác.-TH các khâu trong nhóm tạo thành it nhất 1 đa giác khép kín thì hạng của nhómđược gọi theo số cạnh của đa giác có nhiều cạnh nhất.* Một nhóm Axua hạng ba có 6 khâu, trong đó có đúng 3 khớp tịnh tiến:21.Định nghĩa chuỗi động. Định nghĩa nhóm Axua. Những điểm khác nhau cơbản giữa chuỗi động và nhóm Axua.- Chuỗi động: Các khâu nối với nhau bằng các khớp động gọi là chuỗi động.- Nhóm Axua [nhóm tĩnh định] là một chuỗi động phẳng đặc biệt, tối giản, gồmkhớp quay và tịnh tiến, có bậc tự do bằng không.*Từ định nghĩa nhóm axua => khác nhau cơ bản là:- nhóm axua là 1 chuỗi động phẳng tối giản có bậc tự do bẳng 0. gồm khớp quayvà tịnh tiến; ngược lại chuỗi động nói chung có thể là chưa tối giản và có thể là loạichuỗi phẳng or chuỗi không gian.-chuỗi động để tạo cơ cấu thì không có khớp chờ,còn nhóm Axua có khớp chờ.-Nhóm Axua chỉ dược xét trong mặt phẳng con chuỗi động thì không cần thiết.-Nhóm Axua chỉ chứa khớp tịnh tiến và khớp quay còn chuỗi động có thể chứa cácloại khớp.22.Định nghĩa số bậc tự do của cơ cấu. Cho thí dụ minh họa. Vẽ một cơ cấuphẳng có 2 bậc tự do.-Định nghĩa: Btd của cơ cấu là số khả năng chuyển động độc lập của các khâuđộng đối với giá, hay là số thông số độc lập cần thiết để xác định hoàn toàn vị trícủa cơ cấu. Ký hiệu: Wsố btd của cơ cấu bằng số khâu dẫn.Ví dụ cơ cấu 4 khâu bản lề là một cơ cấu có 1 bâc tự do.Ví dụ cơ cấu có 2 bậc tự do:Bậc tự do cơ cấu Hình 1.13b được tính theo công thức:W = 3n − [ p4 + 2 p5 − r − R0 ] − s.= 3*6 – [0+ 2*8- 0- 0]– 0 = 223.Định nghĩa số bậc tự do của cơ cấu. Cho thí dụ minh họa. Viết công thứctính số bậc tự do của cơ cấu không gian và giải thích các ký hiệu có mặt trongcông thức đó.Định nghĩa: Btd của cơ cấu là số khả năng chuyển động độc lập của các khâu độngđối với giá, hay là số thông số độc lập cần thiết để xác định hoàn toàn vị trí của cơcấu. Ký hiệu: W.Ví dụ: cơ cấu 4 khâu bản lề có 1 khâu làm giá nên có 1 bậc tự do.Cách tính btd:[Bô xung thêm]Trong đó n là số khâu động, pi là số khớp động loại i ./.24.Định nghĩa số bậc tự do của cơ cấu. Nêu ý nghĩa của số bậc tự do. Viết côngthức tính số bậc tự do của cơ cấu phẳng và giải thích các đại lượng có mặt trongcông thức đó.-Định nghĩa: Btd của cơ cấu là số khả năng chuyển động độc lập của các khâuđộng đối với giá, hay là số thông số độc lập cần thiết để xác định hoàn toàn vị trícủa cơ cấu. Ký hiệu: WW = 3n − [ p4 + 2 p5 ] = 3n − p4 − 2 p5 .Với cơ cấu phẳng, ta cóTrong đó n là số khâuNếu trong cơ cấu có cácđộng, pi là số khớp động loại i,rang buộc trùng R0, ràng buộc thừa r và bậc tựW = 3n − [ p4 + 2 p5 − r − R0 ] − s.do thừa s thì công thứctính bậc tự do là:Ý nghĩa bậc tự do củacơ cấu. Khâu dẫn, khâu bị dẫn-Btd của cơ cấu là thôngsố độc lập cần để xác định vị trí của cơ cấu.Những thông số này, trước hết dùng để xác định vị trí của một số khâu. Từ vị trícác khâu này, tìm ra vị trí các khâu còn lại của cơ cấu. Cho thông số xác định vị trícủa cơ cấu biến thiên theo thời gian, tức là cho cơ cấu một quy luật chuyển động từbên ngoài. Khâu nhận quy luật chuyển động gọi là khâu dẫn. Khâu dẫn thường làkhâu nối với giá bằng khớp loại 5.-Cơ cấu có bao nhiêu btd thì có bấy nhiêu khâu dẫn. Ngoài khâu cố định [giá] vàcác khâu dẫn, các khâu còn lại là khâu bị dẫn./.25: Định nghĩa ràng buộc thừa. Cho thí dụ minh họa. Trình bày công dụng vàcách xác định số ràng buộc thừa.-Ràng buộc thừa là rang buộc mà sự có mặt của nó không ảnh hưởng đến khả năngch/d chung của co cấu.Ví dụ : Tính btd của cơ cấu [hình bình hành kép]:Đây là cơ cấu phẳng, gồm 4 khâu, 6 khớp loại 5 nên ta có W = 3.4 – 2.6 = 0Trên thực tế, cơ cấu này làm việc được [1 btd],Sự sai khác ở đây chính là có thêm khâu 4 và 2 khớp E, F. Nếu bỏ đi khâu 4 và 2khớp E, F khả năng chuyển động của cơ cấu là không đổi. Như vậy, khâu 4 và 2khớp E, F không có tác dụng gì trong chuyển động của cơ cấu 4 khâu bản lềABCD. Khâu 4 và 2 khớp E, F là thừa trong truyền động từ khâu 1 đến khâu 3 [nóchỉ có tác dụng làm cứng vững]. Khi thêm vào khâu 4 và 2 khớp E, F, ta có:- thêm khâu 4  thêm 3 btd- thêm 2 khớp E, F  thêm 2.2 = 4 ràng buộc thêm 1 ràng buộc thừa, ký hiệu là r.Như vậy, khi tính btd của cơ cấu ta phải chú ý bỏ đi các ràng buộc thừa./.*Công dụng:tạo độ cứng vững có kết cấu,tạo chuyển động đồng bộ.*Cách xác định:dựa vào các dấu hiệu và dặc diểm về kích thước.26.Định nghĩa bậc tự do thừa [bậc tự do cục bộ]. Cho thí dụ minh họa. Trìnhbày công dụng và cách xác định số bậc tự do thừa.Khái niệm: Btd thừa là btd thêm vào mà mà không làm ảnh hưởng đến chuyểnđộng của cơ cấu nếu chỉ xét về mặt hình học. Như vậy, khi tính btd của cơ cấu taphải chú ý bỏ đi các bậc tự do thừa[bậc tự do cục bộ], ký hiệu là s.VD con lăn trònlà một bậc tự do thừa.*Cách xác định:Ví dụ: Tính btd của cơ cấu cam cần đẩy, đáy con lăn:Đây là cơ cấu phẳng, gồm 3 khâu, 1 khớp loại 4, 3 khớp loại 5 nên ta có W = 3.3 –1– 2.3 = 2 !!!Trong thực tế, cơ cấu bên chỉ có 1 bậc tự do vì chuyển động lăn của con lăn 2quanh khớp C không ảnh hưởng đến chuyển động có ích của cơ cấu và như thế nókhông có ý nghĩa về mặt truyền động từ khâu 1 đến khâu 3 Vì vậy btd là chuyểnđộng lăn của con lăn 2 không được kể vào btd của cơ cấu, nó là bậc tự do thừa./.27.Mục đích và các nguyên tắc thay thế khớp cao bằng chuỗi động có toàn khớpthấp. Vẽ tất cả các sơ đồ có thể có khi thay thế khớp caobằng chuỗi động toàn khớp thấp.*Mục đích:-tạo sự thống nhất khi xếp hạng cơ cấu phẳng.-Tạo ra sự thuận lợi khi giải quyết 1 số bài toán về phân tích và tổng hơp cơ cấu.-thu dược khớp loại 5 sau khi thay thế.*Khi thay thế khớp cao bằng các khớp thấp phải đảm bảo 2 điều kiện sau:- Bậc tự do của cơ cấu không đổi- Quy luật chuyển động của cơ cấu không đổi*Nguyên tắc: Dùng một 1 khâu 2 khớp bản lề và đặt các khớp bản lề tại tâm congcủa các thành phần khớp cao tại điểm tiếp xúc !!! Chú ý:Vẽ thêm cam cần lắc đáy nhọn=1 khâu 2 khớp quay[1 khớp ở tâmquay, 1 khớp ở diểm tiếp xúc cần và cam]. Cần đẩy đáy nhọn tương tự cần lắc đáynhọn. Cần đẩy đáy bằng thay bằng 1 khâu 2 khớp[1 khớp quay ở tâm tiếp xúc 1khớp trượt ở điểm tiếp xúc ]. Khi có con lăn thì khớp quay tại vị trí tam con lăn.28.Phát biểu nguyên lý hình thành các cơ cấu truyền thống. Cho thí dụ minhhọa. Từ cơ cấu bốn khâu bản lề, hãy tạo ra một cơ cấu hạng ba có một bậc tựdo.*Bất kỳ cơ cấu nào đều do các khâu dẫn nối với giá bằng khớp loại 5 và 1 haynhiều nhóm axua.Ví dụ: Cơ cấu 4 khâu bản lềCơ cấu 4 khâu bản lề tạo thành cơ cấu hạng 3 có 1 bậc tự do.29.Định nghĩa khâu dẫn và khâu phát động. Cho và phân tích một thí dụ về cơcấu có khâu dẫn và khâu phát động trùng nhau.Khâu dẫn: Khâu nhận quy luật chuyển động gọi là khâu dẫn. Khâu dẫn thường làkhâu nối với giá bằng khớp loại 5Cơ cấu có bao nhiêu btd thì có bấy nhiêu khâu dẫn.-Khâu phát động là khâu nối với máy phát,nối với nguồn phát độngVí dụ: động cơ điện có khâu dẫn trùng với khâu phát động[vẽ hình]30. Định nghĩa khâu dẫn và khâu phát động. Cho và phân tích một thí dụ vềmột cơ cấu có khâu dẫn và khâu phát động khác nhau.Định nghĩa :khâu dẫn là khâu cho trước quy luật chuyển độngKhâu phát động là khâu nối với nguồn phát độngVí dụ:cơ cấu máy xọc,khâu dẫn chuyển động tròn đều,khâu phát động là độngcơ,truyền chuyển động cho động cơ qua dây đai./.31.Trình bày quy tắc [trình tự] xếp hạng cơ cấu phẳng. Nêu các nguyên tắc táchnhóm Axua để xếp hạng cơ cấu phẳng.Quy tắc xếp hạng: Hạng 1 Giá +khâu dẫn [ví dụ như máy điện,tua bin,động cơđiện]Hạng cao hơn 1: Hạng cơ cấu là hạng cao nhất của nhóm axua có trong cơ cấuQuy tắc tách nhóm axua:-Cho trước khâu dẫn-tách nhóm có hạng cao trước,cơ cấu sau khi tách vẫn là cơ cấu hoàn chỉnh có bậctự do không thay đổi-Tách nhóm ở xa khâu dẫn trước,tách nhóm hạng thấp trước rồi đến nhóm hạngcao-Nếu trong cơ cấu có khớp loại 4 thì phải thay thế thành khớp loại 5./.